伺服行星减速机的齿轮分为直齿和斜齿，主要区别：斜齿轮精度更高，直齿轮价格便宜。
就行星减速机的结构而言，斜齿行星减速机的行星架必须由双支撑结构支撑。
直齿行星减速机的行星架是单支撑和双支撑都支持。
伺服行星减速机行星架可用单支撑或双支撑。
但是单支撑上的正齿轮的精度，噪音和效率远低于正齿轮双支撑。
双支撑直齿轮行星减速机与双支撑斜齿轮行星减速机相比。
由于伺服行星减速机所使用的斜齿轮精度比直齿轮精度要高，因此斜齿轮行星减速机的精度会更高。
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